驾驶机器人换挡机械手研究现状

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驾驶机器人换挡机械手研究现状

国内一些专家学者对手的机构方面都提出了各自的想法,也进行了一定的探索。

太原理工大学的牛志刚教授提出机械手挂挡部分的结构,挂挡部分由挂挡电机、挂挡齿轮、挂挡螺纹推杆、支撑轴承、齿轮轴向固定轴承、滑座及底座等构件组成。 当进行挂挡动作时,由挂挡电机输出运动,通过齿轮传递给螺纹推杆,进而推动滑座及固连在滑座上的选挡部分做直线运动,对换挡机械手的结构模型做了详细的阐述,并且进行了运动学分析和仿真分析[10]。

谢军、张为公等人为优化机械手的设计提出了一种7连杆、2自由度的换挡机械手机构原理,并在自行研制的DNC一1型驾驶机器人中采用应用结果表明,该机构具有运动机械解耦、体积小、可实现无损安装的优点[11]。

25387在换挡机械手的方面,国内学者们也取得了一定的成果。

吉林大学的吴刚建立了一个基于DSP的自动换挡机械手运动,并在此基础上对交流永磁同步电机的运动控制的算法法理论和实践上的[12]。 吉林大学的赵崎提出了应用于汽车耐久性排放试验系统的3自由度坐标换挡机械手的全新的机构,用和基于DSP芯片的运动控制卡控制伺服电机驱动。 经过对同步电机、电流环、速度环到位置环的模型分析,最后得出系统整体数学模型[13]。 东南大学的陈晓冰,张为公提出了气动七连杆换挡机械手位置伺服控制系统,并系统的阐述了七连杆换挡机械手的结构特点以及控制方式等特征[14]。

源`自*六)维[论*文网机械手仿真方面,南京理工大学的陈刚教授提出了自动驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台,可以借助这个平台对驾驶机器人驾驶车辆的品质进行性能评价,他可以模拟实际车辆的工作状态驾驶机器人换挡机械手研究现状:。

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